LiDAR SLAM ou système de surveillance de cavités (CMS)
Un système de surveillance de cavités étend une tête laser au-delà de l'accès sur une perche et la fait tourner : il enregistre ce qui est en ligne droite depuis ce point. Un scanner LiDAR SLAM entre dans le vide — descendu, sur perche ou sur drone — et enregistre la cavité de l'intérieur.
La différence est la partie du chantier que la perche ne voit pas, et c'est la partie que la réconciliation déduisait jusqu'ici.
LiDAR SLAM ou CMS pour le relevé des chantiers ?
Le LiDAR SLAM pour le vide complet — il entre dans le chantier et enregistre chaque paroi à ±10 mm ; un CMS pour un contrôle rapide en ligne de vue sur une cavité simple.
Comment ils se comparent
Les deux mesurent des chantiers ; les critères sont ce que chacun enregistre et ce que la réconciliation en obtient.
| LiDAR SLAM (Artec Jet)Entre dans le vide sur perche, en cage ou sur un drone autonome. | Système de surveillance de cavitésUne tête laser sur une perche, étendue au-delà de l'accès et mise en rotation. | |
|---|---|---|
| Où se trouve le capteur | À l'intérieur de la cavité, en la traversant | Au bout d'une perche, fixé à l'accès |
| Ce qui est enregistré | Chaque paroi dans un champ de 360° × 290° — la paroi lointaine, le toit, derrière les épaules | Ce qui est en ligne de vue depuis ce point ; les ombres derrière les épaules sont des lacunes |
| Précision | ±10 mm sous terre ; détection de changement à ±5 mm entre scans | Classe centimétrique en général ; dépend de la portée et de l'installation |
| Vides irréguliers ou grands | Le drone planifie sa propre trajectoire à travers eux ; l'occlusion n'est pas une limite | L'occlusion grandit avec l'irrégularité ; les grands vides dépassent la portée depuis une position |
| Au-delà des chantiers | Le même scanner relève galeries, puits, cheminées à minerai, anciens travaux et surface | Chantiers uniquement ; un instrument dédié |
| Sortie | Solide fermé et nuage de points ; LAS, LAZ, E57 vers le logiciel de planification | Nuage de points depuis une position ; lacunes interpolées à la fermeture |
| À choisir quand | À choisir pour la réconciliation, la dilution, les vides irréguliers et tout ce qui n'est pas visible depuis l'accès. | À choisir pour un contrôle rapide en ligne de vue sur une cavité simple où une perche est déjà gréée. |
Un relevé CMS reste un contrôle valable là où le vide est simple et où la perche a une ligne de vue sur sa totalité. La comparaison porte sur le vide qu'elle ne voit pas.
La paroi que la perche ne voit pas
Un CMS enregistre depuis un seul point, donc tout ce qui est derrière une épaule, au-dessus d'une banquette ou après un coude est une lacune. Sur un chantier propre et simple, cela peut être très peu. Sur un vrai chantier — un toit irrégulier, une épaule où une rangée est restée en sous-profil, une cavité qui s'est délitée — les lacunes sont exactement là où se pose la question de la réconciliation. Le logiciel les ferme par interpolation, et le solide qui arrive dans le logiciel de planification est en partie mesuré et en partie dessiné. La dilution et le hors-profil sont alors rapportés autant sur les parties dessinées que sur les parties mesurées.
Un scanner à l'intérieur du vide n'a pas de problème de ligne de vue, parce qu'il se déplace. Artec Jet sur drone planifie sa propre trajectoire dans la cavité et enregistre chaque paroi dans un champ de 360° × 290° à ±10 mm ; sur perche ou en cage, il est descendu au-delà de l'accès et enregistre de l'intérieur. Le solide qu'Artec Twins ferme est mesuré partout. Là où le CMS garde sa place, c'est le chantier simple et propre où une perche est déjà gréée et où l'on ne veut qu'un contrôle rapide — et là où entrer dans le vide avec quoi que ce soit n'est pas autorisé. Là, le CMS est rapide et suffisant, et cette page le dit.
Les chiffres derrière le verdict
Voyez un chantier survolé depuis le point de soutirage et réconcilié contre le projet sans aucune paroi interpolée — demandez une démo pour vos équipes topographie et planification.
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Peut-on continuer à utiliser le CMS en parallèle ?
Oui. Là où une perche est gréée et où le vide est simple, un contrôle CMS est rapide. Là où la réconciliation, la dilution ou une cavité irrégulière sont en jeu, le scanner SLAM entre. Beaucoup de mines utilisent avec le temps moins le CMS et plus le drone.
Entrer dans le vide avec un drone est-il sûr ?
Personne n'entre ; c'est le drone qui entre, en planifiant sa propre trajectoire autour d'obstacles aussi fins que des fils de 2 mm, dans le noir, positionné par SLAM. S'il est perdu, c'est un scanner de 1,57 kg qui est perdu — pas une personne, ni un équipement à perche.
Comment la précision se compare-t-elle ?
Jet enregistre à ±10 mm sous terre partout dans le vide ; un CMS est typiquement de classe centimétrique depuis sa position unique et, surtout, n'enregistre rien du tout là où il n'a pas de ligne de vue.
Le scanner SLAM fait-il autre chose ?
Tout le reste sous terre : galeries à la vitesse de la marche, puits sur la cage, cheminées à minerai au bout d'une ligne, anciens travaux par drone, et surface depuis un véhicule. Un CMS est un instrument de chantier ; Jet est le scanner de relevé de la mine qui fait aussi les chantiers.
Autres comparaisons
Dites-nous comment vous relevez les chantiers aujourd'hui
Décrivez la méthode d'exploitation, le CMS que vous utilisez et où la réconciliation est contestée. Un spécialiste minier vous indiquera ce qu'un scan depuis l'intérieur du vide changerait.