LiDAR SLAM o sistema di monitoraggio delle cavità (CMS)
Un sistema di monitoraggio delle cavità estende una testa laser oltre il ciglio su un braccio e la ruota: registra ciò che si trova in linea retta da quel punto. Uno scanner LiDAR SLAM entra nel vuoto — calato, su asta o su drone — e registra la cavità dall'interno.
La differenza è la parte della camera che il braccio non vede, ed è la parte che la riconciliazione ha sempre dedotto.
LiDAR SLAM o CMS per il rilievo delle camere?
LiDAR SLAM per il vuoto completo — entra nella camera e registra ogni parete a ±10 mm; un CMS per un controllo rapido in linea di vista su una cavità semplice.
Come si confrontano
Entrambi misurano le camere; i criteri sono cosa registra ciascuno e cosa ottiene la riconciliazione.
| LiDAR SLAM (Artec Jet)Entra nel vuoto su asta, in gabbia o su un drone a navigazione autonoma. | Sistema di monitoraggio delle cavitàUna testa laser su un braccio, estesa oltre il ciglio e ruotata. | |
|---|---|---|
| Dove si trova il sensore | Dentro la cavità, muovendosi al suo interno | All'estremità di un braccio, fisso all'accesso |
| Cosa viene registrato | Ogni parete in una vista 360° × 290° — la parete lontana, la volta, dietro le spalle | Ciò che è in linea di vista da quel punto; le ombre dietro le spalle sono lacune |
| Precisione | ±10 mm sottoterra; rilevamento delle variazioni a ±5 mm tra scansioni | Tipicamente classe centimetrica; dipende da portata e allestimento |
| Vuoti irregolari o grandi | Il drone pianifica la propria rotta al loro interno; l'occlusione non è un limite | L'occlusione cresce con l'irregolarità; i vuoti grandi superano la portata da una sola posizione |
| Oltre le camere | Lo stesso scanner rileva gallerie, pozzi, fornelli del minerale, vecchie coltivazioni e superficie | Solo camere; uno strumento dedicato |
| Risultato | Solido chiuso e nuvola di punti; LAS, LAZ, E57 nel pacchetto di pianificazione | Nuvola di punti da una posizione; lacune interpolate alla chiusura |
| Da scegliere quando | Sceglilo per riconciliazione, diluizione, vuoti irregolari e tutto ciò che dal ciglio non si vede. | Sceglilo per un controllo rapido in linea di vista su una cavità semplice dove un braccio è già montato. |
Un rilievo CMS resta un controllo valido dove il vuoto è semplice e il braccio ha linea di vista su tutto. Il confronto riguarda il vuoto su cui non ha linea di vista.
La parete che il braccio non vede
Un CMS registra da un solo punto, quindi tutto ciò che sta dietro una spalla, sopra una cengia o oltre una curva è una lacuna. In una camera pulita e semplice può essere pochissimo. In una reale — una volta irregolare, una spalla dove una volata ha sottoescavato, una cavità che si è sgretolata — le lacune sono esattamente dove sta la domanda della riconciliazione. Il software le chiude per interpolazione, e il solido che arriva al pacchetto di pianificazione è in parte misurato e in parte disegnato. Diluizione e sovraescavazione vengono poi riportate tanto dalle parti disegnate quanto da quelle misurate.
Uno scanner dentro il vuoto non ha problemi di linea di vista, perché si muove. Artec Jet su drone pianifica la propria rotta nella cavità e registra ogni parete in una vista 360° × 290° a ±10 mm; su asta o in gabbia viene calato oltre il ciglio e registra dall'interno. Il solido che Artec Twins chiude è misurato ovunque. Il CMS conserva il suo posto nella camera semplice e pulita dove un braccio è già montato e basta un controllo rapido — e dove non è permesso entrare nel vuoto con nulla. Lì il CMS è rapido e adeguato, e questa pagina lo dice.
Le cifre dietro il verdetto
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Prenota una demoCosa si chiede quando si sceglie
Possiamo continuare a usare il CMS in parallelo?
Sì. Dove un braccio è montato e il vuoto è semplice, un controllo CMS è rapido. Dove sono in gioco riconciliazione, diluizione o una cavità irregolare, entra lo scanner SLAM. Molte miniere col tempo usano meno il CMS e più il drone.
Entrare nel vuoto con un drone è sicuro?
Nessuno entra; entra il drone, pianificando la propria rotta attorno a ostacoli fini come cavi da 2 mm, al buio, posizionato dallo SLAM. Se si perde, si perde uno scanner da 1,57 kg — non una persona, e non un braccio attrezzato.
Come si confronta la precisione?
Il Jet registra a ±10 mm sottoterra ovunque nel vuoto; un CMS è tipicamente di classe centimetrica dalla sua unica posizione e, cosa più importante, non registra nulla dove non ha linea di vista.
Lo scanner SLAM fa qualcos'altro?
Tutto il resto del sotterraneo: gallerie a passo d'uomo, pozzi sulla gabbia, fornelli del minerale su una fune, vecchie coltivazioni con il drone, e la superficie da un veicolo. Un CMS è uno strumento per le camere; il Jet è lo scanner di rilievo della miniera che fa anche le camere.
Altri confronti
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