SLAM-LiDAR vs. Cavity Monitoring System (CMS)
Ein Cavity Monitoring System schiebt einen Laserkopf an einem Ausleger über den Kammerstoß und dreht ihn: Es erfasst, was von diesem Punkt aus in gerader Linie liegt. Ein SLAM-LiDAR-Scanner geht in den Hohlraum — abgesenkt, an der Stange oder an der Drohne — und erfasst den Hohlraum von innen.
Der Unterschied ist der Teil der Abbaukammer, den der Ausleger nicht sieht — und genau diesen Teil hat die Abstimmung bisher geschätzt.
SLAM-LiDAR oder CMS für die Vermessung von Kammern?
SLAM-LiDAR für den kompletten Hohlraum — es geht in die Abbaukammer und erfasst jede Wand bei ±10 mm; ein CMS für eine schnelle Sichtlinien-Prüfung an einem einfachen Hohlraum.
Wie sie sich vergleichen
Beide messen Abbaukammern; die Kriterien sind, was jedes erfasst und was die Abstimmung bekommt.
| SLAM-LiDAR (Artec Jet)Fährt an der Stange, im Käfig oder an einer autonomen Drohne in den Hohlraum ein. | Cavity Monitoring SystemEin Laserkopf am Ausleger, über den Kammerstoß geschoben und gedreht. | |
|---|---|---|
| Wo der Sensor ist | Im Hohlraum, in Bewegung hindurch | Am Ende eines Auslegers, fest am Zugang |
| Was erfasst wird | Jede Wand im 360° × 290° Sichtfeld — die ferne Wand, die Firste, hinter Schultern | Was von diesem Punkt aus in Sichtlinie liegt; Schatten hinter Schultern sind Lücken |
| Genauigkeit | ±10 mm unter Tage; ±5 mm Änderungs-Erkennung zwischen Scans | Typisch Zentimeterklasse; abhängig von Reichweite und Aufbau |
| Unregelmäßige oder große Hohlräume | Die Drohne plant ihren Weg selbst hindurch; Verdeckung ist keine Grenze | Verdeckung wächst mit der Unregelmäßigkeit; große Hohlräume übersteigen die Reichweite von einer Position |
| Über Kammern hinaus | Derselbe Scanner vermisst Strecken, Schächte, Erzrollen, Altbergbau und über Tage | Nur Abbaukammern; ein Spezialgerät |
| Ausgabe | Geschlossener Körper und Punktwolke; LAS, LAZ, E57 ins Planungspaket | Punktwolke von einer Position; Lücken beim Schließen interpoliert |
| Dafür geeignet, wenn | Wählen Sie das für Abstimmung, Verdünnung, unregelmäßige Hohlräume und alles, was vom Kammerstoß aus nicht zu sehen ist. | Wählen Sie das für eine schnelle Sichtlinien-Prüfung an einem einfachen Hohlraum, wo ein Ausleger schon gerüstet ist. |
Eine CMS-Vermessung bleibt eine gültige Prüfung, wo der Hohlraum einfach ist und der Ausleger ihn ganz in Sichtlinie hat. Im Vergleich geht es um den Hohlraum, den er nicht in Sichtlinie hat.
Die Wand, die der Ausleger nicht sieht
Ein CMS erfasst von einem Punkt aus, also ist alles hinter einer Schulter, über einem Absatz oder hinter einer Biegung eine Lücke. In einer sauberen, einfachen Abbaukammer mag das sehr wenig sein. In einer echten — eine unregelmäßige Firste, eine Schulter, an der ein Ring Unterprofil hinterließ, ein Hohlraum, der nachgebrochen ist — liegen die Lücken genau dort, wo die Abstimmungsfrage ist. Die Software schließt sie durch Interpolation, und der Körper, der das Planungspaket erreicht, ist teils gemessen und teils gezeichnet. Verdünnung und Überprofil werden dann aus den gezeichneten Teilen ebenso gemeldet wie aus den gemessenen.
Ein Scanner im Hohlraum hat kein Sichtlinienproblem, weil er sich bewegt. Artec Jet an einer Drohne plant seinen Weg durch den Hohlraum selbst und erfasst jede Wand im 360° × 290° Sichtfeld bei ±10 mm; an der Stange oder im Käfig wird er über den Kammerstoß abgesenkt und erfasst von innen. Der Körper, den Artec Twins schließt, ist überall gemessen. Seinen Platz behält das CMS in der einfachen, sauberen Abbaukammer, wo ein Ausleger schon gerüstet ist und nur eine schnelle Prüfung gewünscht ist — und wo das Einbringen von irgendetwas in den Hohlraum nicht erlaubt ist. Dort ist das CMS schnell und ausreichend, und diese Seite sagt das auch.
Die Zahlen hinter dem Urteil
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Demo buchenWas bei der Auswahl gefragt wird
Können wir das CMS weiter daneben nutzen?
Ja. Wo ein Ausleger gerüstet ist und der Hohlraum einfach ist, geht eine CMS-Prüfung schnell. Wo es um Abstimmung, Verdünnung oder einen unregelmäßigen Hohlraum geht, geht der SLAM-Scanner hinein. Viele Bergwerke setzen mit der Zeit das CMS seltener und die Drohne öfter ein.
Ist der Drohnenflug in den Hohlraum sicher?
Niemand geht hinein; die Drohne tut es, plant ihren Weg selbst um Hindernisse bis zu 2 mm feinen Drähten, im Dunkeln, per SLAM positioniert. Geht sie verloren, ist ein 1,57 kg schwerer Scanner verloren — kein Mensch und kein Auslegergerät.
Wie vergleicht sich die Genauigkeit?
Jet erfasst unter Tage überall im Hohlraum bei ±10 mm; ein CMS liegt von seiner einen Position aus typischerweise in der Zentimeterklasse und erfasst, was wichtiger ist, gar nichts, wo es keine Sichtlinie hat.
Kann der SLAM-Scanner noch mehr?
Alles andere unter Tage: Strecken im Gehtempo, Schächte auf dem Fördermittel, Erzrollen am Seil, Altbergbau per Drohne und über Tage vom Fahrzeug aus. Ein CMS ist ein Gerät für Abbaukammern; Jet ist der Vermessungsscanner des Bergwerks, der auch Abbaukammern macht.
Weitere Vergleiche
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